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    ABB机器人速度控制指令数据解析操作步骤

    2019-04-07 23:51:39来源:中国工业机器人网 浏览量:
    核心摘要:ABB机器人运动过程当中,需要适当控制移动指令速度,打到生产需要的的实际速度,有助于更好让机器人代替人工
        ABB机器人在国内的行业应用也占据了不少份额,在自动化生产中对设备的操作熟练才能便生产无优。本文介绍的是ABB机器人速度控制指令数据解析操作步骤。
    ABB机器人应用案例图
    速控控制指令:PathAccLim
     
    PathAccLim(Path Acceleration Limitation)是降低路径沿线的TCP加速度指令,用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速度限值。将沿运动路径(即路径坐标系中的加速度)实施限制。路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。本指令未限制设备的总加速度,即世界坐标系中的加速度,因此,其无法直接用于?;ど璞?,以免出现较大的加速度。本指令仅可用于主任务T_ROB1,或者如果在MultiMove系统中,则可用于运动任务中。
     
    参数可选变元
     
    使用限制
     
    (1)如果将参数AccMax或DecelMax设置为一个过低的值,则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后,可用错误处理器对该错误进行处理。
     
    (2)自动设置*大加速度/减速度(PathAccLim FALSE, FALSE),即不使用设定的情况,当使用重启模式重置RAPID时,加载新的程序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。
     
    举例使用
     
    速度控制程序:
     
    AccSet 100, 100;
     
    WaitTime 3;
     
    rSJX1; !第二画三角形使用50%加减速度,AccSet指令控制
     
    WaitTime 3;
     
    rSJX1; !第三次画三角形使用加减速度50%,PathAccLim指令控制。
     
    PathAccLim FALSE, FALSE;
     
    三角形程序:
     
    MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;
     
    MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;
     
    MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;
     
    ENDPROC
     
    (1)速度控制程序数据类型
     
    • 工具中心点移动时的速率,
     
    • 线性或旋转外轴移动时的速率。
     
    参数:speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax]
     
    (2)仿真图片:
     
    ABB机器人示教器界面
     
    ABB机器人示教器界面
     
    ABB机器人程序图片
     
    举例说明
     
    ConST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30];
     
    !如果有外部轴,外轴线性运动速度1500mm/s,旋转速度30度/秒;
     
    !移动指令TCP的线性运动速度800mm/s,tool1重定位速度20Degrees/s;
     
    (2)四边形程序部分:
     
    MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
     
    MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1;
     
    MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1;
     
    MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
     
    (3)说明:机器人移动到四边形上方点位Offs(pSBX10,0,0,100)速度为speedVmax,在画四边形过程当中运动速度为 speedVmin。
     
    ABB机器人示教器界面
     
    (1)已经在系统中定义了一系列速度数据,用于移动机械臂和外轴的预定义速度数据。
     
    (2)通过指令MoveExtJ,预定义有待使用的速度数据,以移动旋转外轴。
     
    (3)通过指令MoveExtJ,预定义有待使用的速度数据,以移动线性外轴。
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